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Q173DSCPU怎么使用轉(zhuǎn)矩控制？還有轉(zhuǎn)矩控制時轉(zhuǎn)矩大小在什么地址設(shè)置，D12+20n設(shè)定為FFDEH后扭矩在什么地址設(shè)定。和原來的Q173DCPU不一樣的。還有多CPU同步怎么設(shè)置？#10310是什么寄存器來的？我翻了所有手冊都沒這個寄存器的詳細(xì)說明，只是在培訓(xùn)資料看到過，是設(shè)定從CPU的同步編碼器的。